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STE 58762
－ －
v
2.8
PROGRAMS ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
2-21
2.8.1
Program Declaration・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
2-21
2.8.2
Subprograms・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
2-22
2.8.3
Library ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
2-24
2.8.4
Multitask Processing・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
2-25
2.8.5
Global Variable Definition・・・・・・・・・・・・・・・・・・
2-28
CHAPTER 3 EXPLANATION OF ROBOT COMMANDS
3.1
COMMAND EXPLANATIONS ・・・・・・・・・・・・・・・・・
3-1
3.2
EXPLANATION OF COMMANDS ・・・・・・・・・・・・・・・
3-7
CHAPTER 4 PROGRAM EXAMPLES
CHAPTER 5 PROGRAMMING HINTS AND WARNINGS
5.1
PROGRAM EXECUTION TIMING ・・・・・・・・・・・・・・・
5-1
5.1.1
Arm Movement and Signal I/O Timing
・・・・・・・・・・・
5-1
5.1.2
Synchronization of Arm Movement and Program Execution・・・
5-3
5.1.3
DELAY Command and WAIT Command ・・・・・・・・・・・
5-4
5.2
THINGS NOT TO DO WHEN PROGRAMMING ・・・・・・・・・
5-7
5.2.1
Variables・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
5-7
5.3
THINGS TO WATCH OUT FOR WHEN WRITING A PROGRAM・・
5-8
5.3.1
Types of Commands・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
5-8
5.3.2
Robot Coordinate Systems
・・・・・・・・・・・・・・・・・
5-10
5.3.3
Short-Cut Movement・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
5-16
5.3.4
Robot Configuration・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
5-22
5.3.5
Data Blocks・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
5-24
5.3.6
Global Data Block・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
5-27
5.3.7
Robot Movement Speed・・・・・・・・・・・・・・・・・・
5-30
5.3.8
Robot Acceleration・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
5-31